Automatic train operation (ATO) system has two main functions including the speed control and stop control. This paper designs four urban railway train speed controllers: PID controller
Fuzzy controller
fuzzy-differential controller (F-D) and PID fuzzy controller (Fuzzy - Fuzzy Integral - Proportional Derivative -F-FI-PD). The F-FIPD controller structure is designed to include four components, the proportional component and the differential component are calculated classically, the integral component is calculated by fuzzy logic and the fuzzy component is additive. The effectiveness of the designed controllers is evaluated by simulating the speed control system of urban railway trains on Matlab-Simulink. The proposed F-FI-PD controller is improved the quality of train speed control and train stop control.Hệ thống vận hành tàu tự động (ATO) có hai chức năng chính, đó là điều khiển tốc độ và điều khiển dừng tàu. Trong bài báo này thiết kế 4 bộ điều khiển tốc độ đoàn tàu đường sắt đô thị: Bộ điều khiển PID
bộ điều khiển mờ (Fuzzy)
bộ điều khiển mờ-vi phân (F-D) và bộ điều khiển mờ PID (Fuzzy - Fuzzy Integral - Proportional Derivative -F-FI-PD). Cấu trúc bộ điều khiển F-FI-PD được thiết kế bao gồm 4 thành phần, thành phần tỷ lệ và thành phần vi phân được tính toán theo kinh điển, thành tích phân được tính toán bằng logic mờ và thành phần mờ cộng thêm. Hiệu quả của các bộ điều khiển đã thiết kế được đánh giá bằng mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ của đoàn tàu đường sắt đô thị trên Matlab-Simulink. Bộ điều khiển F-FI-PD đã nâng cao được chất lượng điều khiển tốc độ chạy tàu và điều khiển dừng tàu.