THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH XE MÁY TỰ CÂN BẰNG PHỤC VỤ HỌC TẬP VÀ GIẢNG DẠY

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khánh Sơn Đường, Minh Vũ Huỳnh, Vĩ Khang Lê, Quốc Anh Nguyễn, Sĩ Lâm Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Cần Thơ, 2024

Mô tả vật lý: tr.3

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 286658

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình xe máy tự cân bằng với mục tiêu phục vụ cho nghiên cứu, học tập và giảng dạy. Mô hình động lực học của xe được mô phỏng và tính toán trên phần mềm MATLAB. Sau đó, mô hình 3D được thiết kế trên phần mềm Autodesk Inventor, công nghệ in 3D được sử dụng để chế tạo mô hình hoàn chỉnh. Cuối cùng hai bộ điều khiển PID và LQR được áp dụng vào để cân bằng cho xe. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển LQR cho đáp ứng hệ thống tốt hơn, xe tự cân bằng ổn định ở góc nghiêng ±8o và dốc cao tối đa 40o. Nghiên cứu này không chỉ mang lại những kết quả thiết thực mà còn mở ra nhiều triển vọng ứng dụng và cải tiến công nghệ trong tương lai.This paper presents a method for designing a controller for a self-balancing motorcycle model aimed at supporting research, learning, and teaching purposes. The motorcycle's dynamic model is simulated and calculated using MATLAB software. Subsequently, a 3D model is designed with Autodesk Inventor software, and 3D printing technology is employed to fabricate the complete model. Finally, two controllers, PID and LQR, are implemented to balance the motorcycle. Experimental results show that the LQR controller provides better system response, allowing the motorcycle to balance stably at a tilt angle of ±8° and on a maximum slope of 40°. This research not only yields practical outcomes but also opens promising prospects for future technological applications and advancements.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR