XÂY DỰNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN LẶP ĐI LẶP LẠI VỚI QUỸ ĐẠO CHU KỲ MONG MUỐN ĐỂ GIẢM TÍNH TOÁN TRỰC TIẾP CHO ROBOT ALMEGA 16

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả:

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2020

Mô tả vật lý: tr.48

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 304646

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chukỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyểnđộng Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặtmong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để sosánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh.Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thựcnghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điềukhiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gianquá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectoryperiodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system ofthe Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desiredcycle trajectory with time T and always provides state information update on thetime-variant parameters. The true value is compared to the reference set-pointand its evaluation result is input to the controller for adjustment. The resultsfrom Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motionsystem of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: theerrors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, sothat closed-loop system is stable based on Lyapunov method.

1.

Tạo bộ sưu tập với mã QR