Bài báo tìm hiểu và nghiên cứu phương pháp điều khiển Backstepping để điềukhiển tốc độ cho kiểu động cơ tự nâng. Động cơ ổ từ tự nâng được điều khiển làđộng cơ đồng bộ có cấu tạo khe hở không khí dọc theo trục quay. Vì vậy, điều khiểnbao gồm hai thành phần điều khiển vị trí dọc trục và điều khiển tốc độ quay. Dựatrên việc xác định hàm điều khiển Lyapunov, kết hợp với mô hình toán học của đốitượng, thiết kế một bộ điều khiển dựa trên phương pháp Backstepping ổn định tốcđộ động cơ. Để kiểm chứng phương pháp điều khiển đã trình bày, một mô phỏnghệ thống được thực hiện trên phần mềm Matlab Simulink.This paper analyse and study Backstepping mode control speed of the axialgap type self bearing motor. There are the per manent magnetic fluxes in the airgap and the phase winding to radial bearing in the motor. The stability of thesystem is proved by using Lyapunov theory and an mathematical model motorwill be designed from the analyze theoretically of the axial force and motoringtorque. Finally, to demonstrate the presented solution, simulation system areimplement on Matlab Simulink.