In this paper we present some results concerning with the open mapping theorem and the inverse mapping theorem for set-valued mapping. These results are applied to study the controllability for finite dimensional control system. They are given by Frankowska in [2], however most of them did not be proved in full detail. In here we present with the detail in proof. Keywords: Open mapping theorem, first order inverse mapping theorem, controllability, optimality.Trong bài báo này, chúng tôi trình bày một số kết quả liên quan đến nguyên lý ánh xạ mở và ánh xạ ngược của ánh xạ đa trị. Các kết quả được ứng dụng nghiên cứu tính điều khiển được của hệ điều khiển hữu hạn chiều. Các kết quả này đã được đưa ra bởi Frankowska [2], tuy nhiên hầu hết chứng minh vắn tắt hoặc không chứng minh. Ở đây, chúng tôi trình bày với chứng minh chặt chẽ và chi tiết. Từ khóa: Định lý ánh xạ mở, định lý ánh xạ ngược cấp một, tính điều khiển được, tính tối ưu.