Bài báo này trình bày tổng hợp bộ điều khiển nâng cao cho hệ thống phanh chủ động trên ô tô tải, bằng cách kết hợp phương pháp H∞ với mô hình hệ thống có thông số thay đổi tuyến tính LPV. Vận tốc chuyển động và hệ số chuyển tải ở cầu sau được xem xét là hai thông số thay đổi. Phương pháp LPV dựa trên cách tiếp cận chia lưới được sử dụng để tổng hợp bộ điều khiển H∞/LPV. Để điều chỉnh hệ thống phanh chủ động đáp ứng được với các nguy cơ lật ngang của ô tô, hàm trọng số phụ thuộc vào gia tốc ngang được xem là thông số quan trọng nhất. Kết quả mô phỏng trong miền tần số cho thấy việc sử dụng hệ thống phanh chủ động điều khiển H∞/LPV đã làm giảm đáng kể độ lớn hàm truyền từ góc đánh lái đến hệ số chuyển tải ở hai cầu xe, điều này đã chứng minh hiệu quả của phương pháp đề xuất.This paper presents the synthesis of an advanced controller for an active braking system on trucks, by combining the H∞ method with the Linear Parameter Varying system (LPV). The forward velocity and the normalized load transfer at the rear axle are considered as the two varying parameters. The grid-based LPV approach is used to synthesize the H∞/LPV controller. In order to adapt the active braking system to the risk of the vehicle rollover, the parameter dependent weighting function for the lateral acceleration is used as the most important weighting function. The simulation results in the frequency domain show that the use of the H∞/LPV active brake control system has significantly reduced the transfer function magnitude of the normalized load transfer at the two axles, which demonstrates the effectiveness of the proposed method.