BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CƠ SỞ CỦA MẠNG NƠ RON

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Cường Phạm, Thị Yến Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.10

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 329833

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạngnơ ron cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ phi tuyến và trongquá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổicủa tải và nhiễu bên ngoài tác động,… Để giải quyết vấn đề này, một bộ điềukhiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiểnthích nghi nơ ron và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Ở đây,bộ điều khiển ARNNs được sử dụng để xấp xỉ động lực học chưa biết mà khôngyêu cầu kiến thức trước đó. Ngoài ra, SMC là một hướng điều khiển phi tuyếnđược biết đến vì khả năng bền vững của nó. Hàm bền vững đã được chọn như làmột bộ điều khiển phụ để đạt được sự ổn định và bền vững dưới các môi trườngkhác nhau. Luật thích nghi cho các trọng số của ARNNs đã được thiết lập bằngthuyết ổn định Lyapunov sao cho tính ổn định của bộ điều khiển đưa ra được đảmbảo. Hiệu quả và tính bền vững của phương pháp điều khiển đưa ra được chứngminh bằng việc so sánh các kết quả mô phỏng.This paper proposed an adaptive robust controller based on neural networksfor industrial robot manipulator (IRM). In fact, robot manipulators are anonlinear system and in the working process, they usually bear the nonlinearfiction, payload variation external disturbance, etc. To deal with these problems,an intelligent controller which is designed based on inheriting the advantages ofthe robust adaptive NNs and SMC scheme to investigate to the joint positioncontrol of industrial robot manipulator. Here, the ARNNs are used to approximatethe unknown dynamics without the requirement of prior knowledge. In addition,sliding mode control (SMC) is a well-known nonlinear control strategy becauseof its robustness. A robust term function is selected as an auxiliary controller toguarantee the stability and robustness under various environments. Theadaptation laws for the weights of the ARNNs are adjusted using the Lyapunovstability theorem such that the stability of the proposed control systems isguaranteed. The effectiveness and robustness of the proposed methods aredemonstrated by comparative simulation results.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR