ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHI QUAN SÁT NEURAL TỰA LUENBERGER CHO TÀU NỔI USV

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Trần Thắng Lê, Xuân Hải Lê, Đức Khoát Nguyễn, Khắc Tuấn Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.15

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 329834

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặtnước (USV), thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phituyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộquan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng (HSMC) cho USVđược giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giátrị mong muốn. Tính ổn định của hệ thống kín được chứng minh qua tiêu chuẩnổn định Lyapunov. Các thuật toán được đề xuất thực hiện trong môi trường môphỏng tổng hợp với giả thiết có nhiễu sóng, gió, dòng chảy và kết quả thu đượcminh chứng cho tính hiệu quả của bộ điều khiển.This paper presents the design of a controller for a surface ship moving onwater (USV), belonging to the MIMO objects class that lacks an actuator with anonlinear model and uncertainty, noise model. An improved neural observer forthe Luenberger observer used Hierarchical Sliding Mode Control (HSMC) for USVis introduced. The controller ensures to control the position and angle of the trainaccording to the desired trajectory. The stability of the closed system is proven bythe Lyapunov Stability Theory. The proposed algorithms are implemented in asynthetic simulation environment with the assumption of interference fromwaves, wind, flow and the obtained results demonstrate the effectiveness of thecontroller.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR