Bài báo trình bày mô hình toán học của máy bay không người lái (UAV) và đề xuất thiết kế của bộ điều khiển mờ lai tự chỉnh cho máy bay không người lái với tải trọng bên ngoài, bộ điều khiển đề xuất mang lại một số ưu điểm nổi trội so với một số bộ điều khiển thông thường, đặc biệt trong việc xử lý các hệ thống phi tuyến và độ không ổn định của các tham số được điều khiển. Các kết quả thu được qua thực nghiệm bằng cách áp dụng bộ điều khiển được đề xuất và thử nghiệm điều khiển thời gian thực trên Matlab với máy bay không người lái AR drone 2.0 với tải trọng bên ngoài. Kết quả thu được đã chứng minh được hiệu quả của bộ điều khiển thông minh được đề xuất, bộ điều khiển đề xuất có thể cải thiện độ ổn định và chính xác của toàn bộ hệ thống khi làm việc với tải trọng bên ngoài. Kết quả thực nghiệm của bộ điều khiển được đề xuất được so sánh với các kết quả của bộ điều khiển truyền thống PID.The paper presents the mathematical model of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) and the design of robust Self-Tuning PID controller based on fuzzy logic, which offers several advantages over certain types of conventional control methods, specifcally in dealing with highly nonlinear systems and parameter uncertainty. Te results of the numerical simulation using gazebo physics engine simulator and real-time experiment using AR drone 2.0 test bed demonstrate the effectiveness of this intelligent control strategy which can improve the robustness of the whole system and achieve accurate trajectory tracking control, comparing it with the conventional proportional integral derivative (PID).