MÔ HÌNH HOÁ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC HỆ THỐNG GIÁ TÊN LỬA P60KM SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẢN HỒI VÒNG KÍN

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Lưu Đào, Mạnh Tùng Đỗ, Xuân Biên Dương, Minh Hồng Nguyễn, Tài Hoài Thanh Nguyễn, Tú Linh Nguyễn, Văn Nam Nguyễn, Văn Tuân Phạm

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.7

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 330974

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày kết quả mô hình hóa và bài toán động học ngược dựa trên phương pháp điều khiển phản hồivòng kín (Closed-loop Inverse Kinematics - CLIK) cho hệ thống giá tên lửa P60KM. Hệ thống được xem xét như một cánhtay robot với ba bậc tự do với giả thiết các khâu là vật rắn tuyệt đối, chưa xem xét đến yếu tố biến dạng đàn hồi trong cáckhâu và các khớp. Dựa trên lý thuyết DH và cơ học hệ nhiều vật, hệ phương trình động học của hệ thống được xây dựng cụthể. Kết hợp với các thông số hình học của hệ thống và các giá trị giới hạn theo mô hình thực, bài toán động học ngượcđược triển khai với đầu vào là quỹ đạo điểm thao tác cuối trong không gian làm việc. Thông qua giải pháp điều khiển phảnhồi vòng kín, giá trị các biến khớp được xác định trong giới hạn cho phép và được dùng cho bài toán động học thuận nhằmtìm ra sai số quỹ đạo thao tác. Kết quả mô phỏng số cho thấy, sai số quỹ đạo rất nhỏ, tính ổn định của hệ thống điều khiểnđược đảm bảo trong thời gian dài. Kết quả nghiên cứu có thể được dùng để tham khảo cho hệ thống điều khiển trong thựctế, làm cơ sở giải quyết bài toán động lực học, tính toán lực/mô men dẫn động cho các khớp, từ đó có căn cứ để chọn hệthống truyền động phù hợp với hệ thống.This paper presents the results of modeling and inverse kinematics based on Closed-loop Inverse Kinematics (CLIK) forP60KM rocket rack system. The system is considered as a robotic arm with three degrees of freedom assuming the links areabsolutely solid, without considering the elastic deformation in the joints and joints. Based on DH theory and many-bodymechanics, the system of kinematic equations is specifically built. Combined with the geometrical parameters of thesystem and the limit values according to the real model, the inverse kinematics problem is implemented with the input asthe trajectory of the last operating point in the workspace. Through the closed-loop feedback control solution, the valuesof the matching variables are determined within the allowable limits and are used for the forward kinematics problem tofind the error of the manipulation trajectory. The numerical simulation results show that the orbital error is very small,and the stability of the control system is guaranteed for a long time. The research results can be used as a reference for thecontrol system in practice, as a basis for solving the dynamics problem, calculating the driving force/torque for the joints.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR