MỘT CHIẾN LƯỢC ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HIỆU QUẢ DỰA TRÊN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING VÀ HỆ LOGIC MỜ CHO XE TỰ HÀNH

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Dang Son Tung, Dinh Xuan Minh, Thai Son Kieu, Thi Thanh Luong Le, Xuan Hai Le, Sy Thanh Tung Ngo, Thi Cam Thuy Vo

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.13

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 330975

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho xe tự hành bằngviệc sử dụng kỹ thuật điều khiển backstepping kết hợp với hệ logic mờ. Đầu tiênbộ điều khiển được thiết kế dựa trên kỹ thuật backstepping, sau đó các tham sốbất định của bộ điều khiển được chỉnh định dựa trên hệ logic mờ. Bên cạnh đó,tính ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh dựa theonguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô phỏng cho thấy xe tự hành có khả năngdi chuyển chính xác theo quỹ đạo mong muốn. Hơn nữa, với việc tích hợp thêmhệ logic mờ, chất lượng của bộ điều khiển đề xuất được cải thiện đáng kể so vớibộ điều khiển backstepping thông thường.This paper presents a novel adaptive controller for wheeled mobile robots(WMR) based on backstepping control technology (BCT) and fuzzy logic system(FLS). The controller is designed using BCT, and then its uncertainty parametersare adjusted using FLS. In addition, the stability of the closed-loop controlsystem is proven based on the Lyapunov principle. The simulation results showthat the WMR can precisely move on its own according to its intended trajectory.Moreover, with the integration of the fuzzy logic system, the proposedcontroller's quality is significantly improved compared to the conventionalbackstepping controller.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR