CHỈNH ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG HỆ MỜ ÁP DỤNG CHO ROBOT DELTA BA BẬC TỰ DO

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Minh Thành Lê, Chí Ngôn Nguyễn, Chiến Thắng Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: tr.44-53

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 332115

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây,… Vì vậy, để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển, trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp cho điều khiển robot Delta vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không còn duy trì điều khiển bám theo quỹ đạo. Vì vậy, bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Các kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink chứng minh hiệu quả của giải thuật điều khiển với thời gian xác lập 0,658 (s) và độ quá điều chỉnh nhỏ 3,75 %.Three degrees of freedom (3DoF) Delta robot is a parallel robot that has a fairly wide range of uses in industries like 3D printing, welding robots, etc… The robot has attracted many researchers to develop control methods for tracking its trajectories, in which PID controller is a suitable choice for controlling the Delta robot because of its low design and experimental costs. However, arm parameters such as weight, joints, and friction can change and affect to the operation of the whole system, where the fixed-PID controller may be no longer maintaining traction control. Therefore, this paper presents the analysis, comparison, and evaluation of a fuzzy self-tuning algorithm for the classical PID controller to get better performance of the closed-loop control system. Simulation results in MATLAB/Simulink demonstrate the effectiveness of the control algorithm with a settling time of 0.658 (s) and an overshoot of about 3.75%.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR