NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH ỨNG DỤNG CHO ĐIỀU HƯỚNG THÔNG MINH TRÊN CƠ SỞ THUẬT TOÁN Q-LEARNING

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Hường Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: tr.291-300

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 332265

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày nghiên cứu về vấn đề điều khiển robot tự hành ứng dụng trong công nghiệp, trong dân dụng,v.v... để điều hướng thông minh trong môi trường không xác định trên cơ sở thuật toán Q-Learning. Công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot ROS (Robot Operating System) và thực hiện điều hướng thông minh tự động cho robot với quá trình định vị robot trong môi trường phẳng và lập bản đồ hóa (gọi là SLAM - Simultaneous Localization and Mapping). Các kết quả nghiên cứu sử dụng công cụ lập trình ROS, trong môi trường Gazebo. Các thông tin được cập nhật từ bản đồ, môi trường hoạt động, vị trí điều khiển của robot và vật cản để tính toán quỹ đạo cho robot trong hệ thống điều hướng tự động. Mục tiêu nhằm tránh các chướng ngại vật một cách an toàn mà không gặp bất kỳ trở ngại nào trên đường đi.This paper presents a study on controlling automotive robots applied in industry, civil, etc. for intelligent navigation in unknown environment on the basis of Q-Learning algorithm. The programming tool is the operating system for the robot ROS (Robot Operating System) and performs automatic intelligent navigation for the robot with the process of locating the robot in a flat environment and mapping (called SLAM-Simultaneous Localization and Mapping). Research results using ROS programming tool, in Gazebo environment. The information is updated from the map, operating environment, control position of the robot, and obstacles to calculate the trajectory for the robot in the automatic navigation system. The goal is to safely avoid the obstacles without encountering any obstacles along the way.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR