THIẾT KẾ MỘT BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON CHO ROBOT TÌM VÀ LÀM SẠCH BẨN

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Huy Bùi, Anh Đài Lê, Thị Yến Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: tr.319-328

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 332268

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

In this paper, an Adaptive Robust control using Neural Networks (ARNNs) is presented for Cleaning and Detecting Robot Manipulators (CLRM) in order to improve the positon tracking performance. To deal with the unknown dynamics of the CLRM, the ARNNs are applied in order to approximate the unknown dynamics. In addition, the robust sliding mode control (SMC) is used to eliminate the disturbances of the cleaning and detecting robot manipulator control system, compensate the estimation error. The online adaptive training laws of the controller are determined based on Lyapunov stability theorem. Therefore, the tracking performance, robustness and stability of the ARNNs for the CLRM are guaranteed. Moreover, the simulations performed on two-link cleaning and detecting robot manipulators are provided to prove the efficiency and robustness of the ARNNs.Trong bài báo này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ. Ngoài ra, bộ điều khiển trượt SMC được sử dụng để loại bỏ nhiễu của robot tìm và làm sạch bẩn và bù sai lệch ước lượng. Các luật học thích nghi online được xác định trên cơ sở thuyết ổn định Lyapunov. Vì thế, hiệu suất bám, tính bền vững và khả năng ổn định của ARNNs cho CLRM đã được đảm bảo. Hơn thế nữa, mô phỏng hoạt động của bộ điều khiển được thực hiện trên robot tìm và làm sạch bẩn hai bậc tự do để chứng minh hiệu quả và tính bền vững của bộ điều khiển ARNNs.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR