NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG HỆ HỤT CƠ CẤU CHẤP HÀNH CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thu Hiền Nguyễn, Xuân Minh Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: tr.475-481

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 332387

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

In previous researches, the author studied, built the mathematical model of the soft-joint robot with 2 degrees of freedom and designed the sliding mode control to compare with the basic linear controller. The control purpose is finding the working point more optimal than the basic sliding mode control and handling the uncertainties coming from the model is also considered. In this paper, the author proposes a controller designed to control the trajectory of the robot. This controller is designed on the basis of SMC sliding mode controller combined with Lyapunov stabilization and fractional derivative method. The simulation results on Matlab once again confirm the success of this method with the performance of fractional order sliding mode controller for very short and stable transient time with all fractional order derivatives when the system has noise and uncertainty.Trong các nghiên cứu trước đây, tác giả đã tìm hiểu, xây dựng mô hình toán học của hệ thống robot khớp mềm với hai bậc tự do và thiết kế bộ điều khiển chế độ trượt để so sánh với bộ điều khiển tuyến tính cơ bản. Mục đích điều khiển để tìm ra điểm làm việc tối ưu hơn bộ điều khiển trượt truyền thống và xử lý được các yếu tố bất định đến từ mô hình cũng được xem xét. Trong bài báo này tác giả đề xuất bộ điều khiển được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot. Bộ điều khiển này được thiết kế dựa trên nền tảng của bộ điều khiển trượt SMC kết hợp với ổn định Lyapunov và phương pháp đạo hàm cấp phân số. Kết quả mô phỏng trên Matlab một lần nữa khẳng định sự thành công của phương pháp này với hiệu suất của bộ điều khiển chế độ trượt bậc phân số cho thời gian quá độ là rất ngắn và ổn định với tất cả đạo hàm bậc phân số khi hệ thống xuất hiện yếu tố nhiễu và bất định.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR