NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH TRÊN CƠ SỞ KỸ THUẬT HỌC TĂNG CƯỜNG

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khắc Lãi Lại, Thị Thu Hà Lê, Roãn Văn Hóa

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: tr.482-491

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 332388

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Currently, the use of mobile robots is increasingly popular in industries. One of the important problems in motion control of mobile robots is the control of tracking the reference motion trajectory. However, the mobile robot has a cascade control structure consisting of a dynamic controller in the inner ring and a kinematic controller in the outer ring. To solve the design problem without separating separate controllers, the paper presents a method using the online adaptive dynamic programming reinforcement learning technique with the structure using only a neural network approximating the function (OADP1NN). The algorithm can directly approximate the optimal solution (solution to the Hamilton Jacobi Bellman equation – HJB) simultaneously with the optimal control law. Performing simulations on Matlab software, the results showed that the OADP1NN algorithm has fully met two criteria for controlling robots: tracking the reference trajectory and minimizing the cost function related to tracking error and control energy.Hiện nay, việc sử dụng robot tự hành ngày càng phổ biến trong các ngành công nghiệp. Một trong những bài toán quan trọng về điều khiển chuyển động robot tự hành là điều khiển bám quỹ đạo chuyển động tham chiếu. Tuy nhiên, robot tự hành có cấu trúc điều khiển tầng bao gồm bộ điều khiển động lực học ở vòng trong và bộ điều khiển động học ở vòng ngoài. Để giải quyết bài toán thiết kế không cần chia tách bộ điều khiển riêng biệt, bài báo trình bày phương pháp sử dụng kỹ thuật học tăng cường quy hoạch động thích nghi trực tuyến với cấu trúc chỉ sử dụng một mạng nơ ron xấp xỉ hàm (Online adaptive dynamic programming with one neural network - OADP1NN). Thuật toán có thể xấp xỉ trực tuyến nghiệm tối ưu (nghiệm phương trình Hamilton Jacobi Bellman – HJB) đồng thời với luật điều khiển tối ưu. Thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab, các kết quả cho thấy thuật toán OADP1NN đã đáp ứng đầy đủ được hai tiêu chí điều khiển robot tự hành đó là: bám quỹ đạo tham chiếu và tối thiểu hóa hàm chi phí liên quan đến sai số bám và năng lượng điều khiển.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR