ĐIỀU KHIỂN BÙ NHIỄU CHO CÁNH TAY MÁY ĐÔI SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON NHÂN TẠO

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Duy Hoàng, Ngọc Linh Nguyễn, Ngọc Thành Phạm

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.3

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 334423

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày phương pháp điều khiển bù nhiễu cho hệ cánh tay máy đôisử dụng mạng nơ-ron. Bằng cách cập nhật tham số của mạng sao cho tối thiểuhóa sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào, quỹ đạo các trạng thái của hệ sẽ được đảmbảo bám theo tín hiệu đặt cho dù hệ có chịu tác động của nhiễu hay không. Cáckết quả thuật toán được mô phỏng trên Matlab Simulink qua đó sự hiệu quả củaphương pháp được kiểm chứng đồng thời công việc so sánh với bộ điều khiểntrượt cũng được thực hiện nhằm cho thấy ưu thế của mạng nơ-ron.This paper presents a disturbances rejection control method for dual armsrobots using artificial neural networks. By updating the network parameters tominimize input disturbances, the system's state trajectory is guaranteed tofollow the reference signal regardless of whether disturbances are present. TheMatlab/Simulink software simulation results show the proposed method'seffectiveness and advantages over sliding mode controllers.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR