Currently, automation models are born to solve all the unnecessary risks of traditional models and in the supply chain, warehouse automation has brought great efficiency in warehouse management. This paper approaches the obstacle avoidance method for AMR robot in warehouse automation proposed based on the calculation of the probability of collision that may occur between the robot and the objects when a robot is on its trajectory, and the adjusted trajectory during the movement processing. The calculation of the collision were provided to support the robot to choose a safe area to move through and over obstacles. An obstacle avoidance algorithm based on complement of probability is proposed. The results of the probability calculation and the robot path finding algorithm are tested and simulated.Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của những mô hình truyền thống và trong chuỗi cung ứng, tự động hóa kho hàng ra đời đã đem lại hiệu quả rất lớn trong công tác quản lý kho. Bài báo này tiếp cận phương pháp tránh vật cản cho robot tự hành AMR ứng dụng trong tự động hóa nhà kho (warehous automation) được đề xuất dựa trên tính toán xác suất va chạm có thể xảy ra giữa robot và các đối tượng khi robot di chuyển trong quỹ đạo cho trước cũng như quỹ đạo điều chỉnh theo thời gian thực. Việc tính toán xác suất là cơ sở cho robot ra quyết định cho robot lựa chọn vùng an toàn để di chuyển xuyên qua và tránh chướng ngại vật. Phương pháp tránh vật cản dựa trên phân bổ phần bù xác suất được đề xuất, kết quả tính toán xác suất và thuật toán tìm đường cho robot được thử nghiệm và mô phỏng.