THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH ỨNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG ỨNG DỤNG CHO VIỆC SƠN VỎ TÀU BIỂN

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: ĐÌNH BÁ PHẠM, BỘI CHÂU THẨM, THẾ NAM TRẦN

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 2022

Mô tả vật lý: tr.27

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 337316

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển phi tuyến thích ứng dựa trên điều khiển trượt để kiểm soát hướng và vị trí của thiết bị đầu cuối trong một cấu hình của robot dây song song (CDPR) để thực hiện việc phun sơn cho vỏ tàu thủy. Ưu điểm chính của bộ điều khiển là có khả năng thích nghi và khắc phục lại sự không chắc chắn của hệ thống robot. Ngoài ra một bộ quan sát nhiễu loạn cũng được thiết kế cho hệ thống robot. Mô phỏng số trên phần mềm MATLAB/Simulink được đưa ra để minh chứng khả năng của bộ điều khiển đề xuất.This paper introduces an adaptive nonlinear controller based on the backstepping sliding control method to control the orientation and position of an end-effector in a cable-driven parallel robot (CDPR) configuration to perform paint spraying for ship hulls. The main advantage of the proposed controller is its ability to adapt and overcome the uncertainties of the CDPR system. In addition, a disturbance observer is also designed for the CDPR system. Several numerical simulations on MATLAB/Simulink software are given to demonstrate the capability of the proposed controller.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR