Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu về mô hình hóa động lực học rô bốt song song 3RRR. Trên cơ sở phân tích, tổng hợp kết quả từ các nghiên cứu trong và ngoài nước, bài báo đưa ra bài toán phân tích mô hình cơ học, mô hình toán học mô tả chuyển động của rô bốt song song 3RRR làm cơ sở để phân tích động học và động lực học. Quá trình tính toán, phân tích được thực hiện trên Maple cho kết quả trực quan, tường minh và mô tả các đại lượng bằng đồ thị mô phỏng sinh động. Từ kết quả đó, nghiên cứu phát triển thiết kế mô hình trên phần mềm SolidWorks cùng với sự trợ giúp của công cụ Simscape Multibody trong MATLAB để tiến hành mô phỏng chuyển động của rô bốt theo các quỹ đạo xác định. Do đó, nghiên cứu thu được đồ thị tín hiệu mô men tại các khớp chủ động theo hai phương pháp giống nhau chứng minh kết quả phân tích, tính toán là đúng. Nghiên cứu còn phát triển thiết kế, chế tạo mô hình rô bốt thực và thực hiện điều khiển mô hình theo các quỹ đạo cho trước. Các kết quả nghiên cứu này sẽ làm công cụ tham khảo hữu ích cho ứng dụng cho tính toán, thiết kế mô hình rô bốt song song 3RRR trong các trường hợp thực tế.This article studies the dynamic modeling of parallel robot 3RRR. Based on analysis and synthesis of results from domestic and foreign studies, the article presents the problem of analyzing the mechanical model, the mathematical model describing the motion of the parallel robot 3RRR as the basis for kinematic and dynamic analysis. The process of calculation and analysis is performed on Maple for intuitive, explicit results and describes the quantities by vivid simulation graphs. From that result, research and develop the model design on SolidWorks software using the Simscape Multibody tool in MATLAB to simulate the robot's movement according to defined trajectories. Therefore, the study obtained the graph of torque signal at the active joints by the same two methods, proving that the analysis and calculation results are correct. The research also develops the design of a real robot model, and performs model control according to the given trajectories. These research results will serve as a useful reference for the application for the calculation and design of parallel robot 3RRR models in other practical situations.