Điều khiển tuyến tính hóa mô hình con lắc ngược

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thành Đạt Đặng, Lê Tiến Dũng Nguyễn, Ngọc Bảo Nguyễn, Thành Minh Nguyễn, Tử Đức Nguyễn, Văn Đông Hải Nguyễn, Long Nhân Võ, Quốc Anh Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Đại học Đồng Tháp: Khoa học Tự nhiên, 2023

Mô tả vật lý: tr.50-58

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 337535

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Điều khiển phi tuyến cho hệ SIMO như con lắc ngược là một bài toán khó trong điều khiển ổn định hệ thống. Trong bài báo này, nhóm tác giả tiến hành xây dựng phần cứng mô hình của một hệ thống con lắc ngược trên xe và áp dụng giải thuật hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển hệ thống trên. Qua đó, nhóm tiến hành xây dựng chương trình nhúng Matlab giải thuật trên vào board TMS320F28335 để chứng minh tính ổn định thông qua thực nghiệm. Trong đó, con lắc ngược được giữ không ngã và xe dao động vị trí qua lại quanh vị trí cân bằng chứ không bị dịch xa quá 10 cm khỏi vị trí chuẩn. Đồng thời, một khảo sát về ảnh hưởng của các thông số điều khiển khi được thay đổi cũng được thực hiện để tìm hiểu quy luật điều chỉnh bộ điều khiển cũng được nhóm tác giả trình bày.Nonlinear control for SIMO (single input-multi output) system, such as inverted pendulum, is a difficult problem in system stabilizing. In this paper, we build a hardware platform of an inverted pendulum on cart and apply feedback linearization algorithm to control that system. Thence, we create an embedded Matlab program of that algorithm on TMS320F28335 to operate system and prove the stability under experiment. From that, inverted pendulum is kept not to fall and cart fluctuates around the equilibrium point within 10 cm from standard position. Also, a survey about effects of each control parameters is operated to examine the rules of calibration.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR