ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI MỜ ROBOT 3 BẬC TỰ DO RPP

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đăng Hải Nguyễn, Hoàng Nhã Phí

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.19

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 337623

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

An RPP-3 degree of freedom (RPP-3DOF) robot is widely applied in manyindustrial fields such as painting and welding, etc. Controlling industrial robotsto follow the desired trajectory is a challenging task today. This paper presentsan adaptive fuzzy sliding control method that considers disturbances incontrolling the trajectory of RPP-3DOF robots. The simulation results show thatthe proposed controller provides good control quality with accurate trajectorytracking in many different scenarios.Robot 3 bậc tự do RPP được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực côngnghiệp như sơn, hàn,... Điều khiển robot bám quỹ đạo là một bài toán điều khiểnquan trọng trong hệ thống robot công nghiệp hiện nay. Bài báo này trình bàyphương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điềukhiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP. Các kết quả được kiểm chứngthông qua mô phỏng số với nhiều kịch bản khác nhau cho thấy bộ điều khiểntrượt thích nghi mờ cho chất lượng điều khiển tốt với khả năng bám quỹ đạochính xác.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR