LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP VÀ TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.17

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 337914

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

The Practical implementation of the conventional model-based controllers fornonlinear systems requires that the parameters in the dynamic models be knownprecisely (mass, joint length v.v.).It is well known that robot manipulators areconsidered as a class of nonlinear systems with large coupling and uncertainties indynamic models, thus advanced approaches should be developed to improverobustness in high-accuracy tracking motions. The backstepping control is asystematic technique for designing globally stable and asymptotically controllersfor nonlinear systems. The paper presents the backstepping control law for thetracking motion of nDOF Robot manipulators in joint space and in workspace.Simulation results of tracking motions of 3DOF Robot have reconfirmed theeffectiveness of the proposed control law: Robot movement system ensures thatthe errors of the rotating joints quickly reach zero with a small transition time,making the closed system stable according to Lyapunov standards.Trong ứng dụng thực tế của các thuật toán điều khiển dựa trên mô hình vàocác hệ thống phi tuyến thường đòi hỏi các tham số động lực học phải được biếtchính xác ( khối lượng, chiều dài các khớp...). Tuy nhiên các Robot là hệ thống phituyến, xen kênh và bất định trong mô hình động lực học, do vậy cần có phươngpháp điều khiển tiên tiến hơn để nâng cao độ bền vững trong bám quỹ đạo chínhxác. Thuật toán cuốn chiếu có tính hệ thống cao trong thiết kế các bộ điều khiểnđảm bảo ổn định tiệm cận cho các hệ thống phi tuyến bất định. Bài báo trình bàythuật toán điều khiển cuốn chiếu cho chuyển động bám quỹ đạo cho Robot n bậctự do trong không gian khớp và không gian làm việc. Kết quả mô phỏng chuyểnđộng bám quỹ đạo của Robot 3 bậc tự do khẳng định tính hiệu quả của luật điềukhiển đề xuất: hệ chuyển động Robot đảm bảo sai số của các khớp quay, vị trí cơcấu tác cuối nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệthống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR