ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ROBOT KHỚP MỀM 2-DOF XEM XÉT TỚI CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thu Hiền Nguyễn, Xuân Minh Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2022

Mô tả vật lý: tr.42

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 337974

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2-DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiểnđể ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyềnđộng gặp nhiều thách thức. Vì vậy bộ điều khiển trượt được đề xuất sử dụng kếthợp sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov để chứng minh tính ổn định của hệthống gồm cả khớp không được truyền động. Mô phỏng Matlab/Simulink đượcsử dụng để kiểm tra tính hiệu quả của bộ điều khiển trong trường hợp mô hìnhcó xem xét và không xem xét tới thành phần bất định. Kết quả mô phỏng bộ điềukhiển thu được kết quả điều khiển cải thiện rõ rệt đặc biệt khi hệ thống ảnhhưởng bởi các thành phần bất định.This paper presents modeling and control for planar flexible-joint 2-DOF, anunderactuated system. Thus designing to obtain stability of actuated joint andunderactuated is a challenge of a control system. Therefore, a fractional ordersliding mode control based on Lyapunov theory and fractional calculus isproposed for the robot to achieve global stability of two joints. The effectivenessand feasibility of the proposed method are demonstrated by Matlab/Simulinksimulation that the robot model considering parametric uncertainty.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR