Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục lệch: mô phỏng và thực nghiệm

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thái An Đặng, Hoàng Nam Dương, Duy Tân Hoàng, Minh Đạt Lương, Trần Minh Tú Ngô, Trung Dũng Nguyễn, Văn Đông Hải Nguyễn, Văn Chinh Phạm

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Bình Dương, 2023

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 338475

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Hệ bóng thanh trục lệch là một hệ thống một vào nhiều ra (single input-mutioutput – SIMO) thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm để kiểm chứng giảithuật điều khiển. Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng và khảo sát một bộ điều khiểnLQR trên ở mô phỏng. Bộ điều khiển chứng minh khả năng điều khiển cân bằng hệ thốngở các vị trí đặt khác nhau. Tiếp đến, chúng tôi tiến hành khảo sát bộ điều khiển trên ở đốitượng bóng thanh trục lệch thông qua board điều khiển STM32F4. Thông qua mô phỏngvà thực nghiệm, bộ điều khiển LQR của chúng tôi đã thành công điều khiển hệ thống.Ngoài ra, các quy luật điều chỉnh thông số điều khiển cũng được kiểm chứng và tổng kếtlại.The Ball and Beam system with Deviated Axis is a single input-multi output(SIMO) system commonly used in laboratories to test control algorithms. In this paper,we build and investigate an LQR controller in simulation. The controller demonstrates theability to control the system balance in different placement positions. Next, we conduct asurvey of the above controller in the object of the deflection bar through the control boardSTM32F4. Through simulation and experiment, our LQR controller has successfullycontrolled the system. In addition, the control parameters adjustment rules are alsoverified and summarized.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR