THIẾT KẾ, THI CÔNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT SONG SONG BA BẬC TỰ DO 3RRR TỪ MÁY TÍNH

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Tiến Dũng Lê, Đức Phúc Nguyễn, Hoàng Quân Trương

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.143

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 338481

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Nội dung bài báo trình bày kết quả nghiên cứu việc thiết kế và thi công hệthống điều khiển và giám sát robot song song ba bậc tự do 3RRR. Kết quả hệthống có thể điều khiển robot thực hiện các quỹ đạo mong muốn và thu thập dữliệu để phân tích độ chính xác, chất lượng bám quỹ đạo của robot. Các tính toánvề động học, không gian làm việc, các cấu hình kỳ dị và mô hình động lực họcđược trình bày chi tiết để làm cơ sở cho việc thiết kế thuật toán điều khiển và xâydựng các chương trình điều khiển. Để kiểm nghiệm các kết quả đạt được, môhình của robot được xây dựng trên Solidworks sau đó tích hợp vào MatlabSimulink. Đồng thời một hệ thống thực nghiệm được thực thi với tay máy robotthực kết nối với máy tính để điều khiển, giám sát.The content of the paper presents the results of research design and controlof the construction and monitoring system of the 3RRR parallel robot with threedegrees of freedom. The resulting system can control the robot to perform thedesired trajectories and collect data to determine the exact quality of the robottrajectory. Calculations about kinematics, workspace, singularities and dynamicsmodels are detailed to serve as the basis for control design and construction ofprogram control. To check the results, the robot’s model has built on SolidWorksand then integrated into Matlab-Simulink. At the same time, an experimentalsystem is implemented with the manipulator connecting to the computer forcontrol and monitoring.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR