Điều Khiển Swing-up và Cân Bằng Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp Dụng Bộ Điều Khiển LQR-based ANFIS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đình Đạt Lê, Đức Trung Nguyễn, Lê Vương Nguyễn, Quang Minh Phạm, Cao Hoàng Phan, An Khang Trần, Minh Đức Trần, Nho Thể Trần, Hữu Thống Võ, Minh Tài Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Bình Dương, 2023

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 338598

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum – RIP) là một hệ thống phi tuyếnmột vào-nhiều ra (single input-multi output –SIMO) có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưngcó độ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm (PTN)điều khiển tự động (ĐKTĐ). Trong bài báo này, chúng tôi trình bày áp dụng mạng thầnkinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điềukhiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểmlàm việc thẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó, một BĐK swing-up bằng phương phápnăng lượng cũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thửnghiệm trong bài báo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằngđối tượng RIP.RIP is a SIMO nonlinear system which has simple mechanical structure buthigh nonlinear level. This is a popular model in laboratories of control automation. In thispaper, we present an ANFIS network which is developed from a former LQRcontroller in stabilizing system at equilibrium point– upright position. In addition, anenergy swing-up controller is designed and tested in this paper. Simulation andexperimental results in this paper prove the abilities of these methods in balancing RIPmodel.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR