THIẾT KẾ TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO HỆ TAY MÁY ĐÔI SỬ DỤNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN XEM XÉT TỚI ẢNH HƯỞNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Huế Lưu

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, 2023

Mô tả vật lý: tr.12

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 340279

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo phát triển thiết kế quỹ đạo chuyển động tối ưu của đối tượng trong hệ thống tay máy đôi phối hợp chuyển động. Quỹ đạo chuyển động của đối tượng gồm: chuyển động theo trục X, trục Y và chuyển động xoay của đối tượng. Quỹ đạo chuyển động của đối tượng là đa thức bậc ba, bậc năm được chọn lựa để xây dựng quỹ đạo tối ưu dựa trên thời gian thực hiện tối thiểu. Bài báo trình bày cách thức thiết kế quỹ đạo tối ưu sử dụng thuật toán di truyền (GA), khi đó quỹ đạo tối ưu được thiết kế với các điều kiện ràng buộc được xem xét như: giới hạn mômen, phạm vi chuyển động của khớp cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. Khác với các nghiên cứu trước, quỹ đạo tham chiếu được cho là giống quỹ đạo thực, do đó, mô men tác động tại các khớp được tính toán bằng sử dụng động học ngược và động lực học của hệ thống tay máy đôi. Bài báo đề xuất đưa thêm một bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, lúc này mômen tác động lên các khớp được lấy từ đầu ra của bộ điều khiển. Với cách thiết kế này đảm bảo sự tương đồng giữa quỹ đạo thiết kế và quỹ đạo thực. Cuối cùng, mô phỏng trên Matlab/Simulink với các dạng quỹ đạo khác nhau đã chứng minh được tính khả thi của giải pháp đề xuấtThe optimal trajectory planning of the object in the dual-arm system cooperative movement of the objects will been developed in this paper. The object's motion trajectory includes: along X and Yaxes, and object rotation. The third-order and fifth-order polynomial trajectories are chosen to test the optimal trajectory planning base on minimum execution time for the object. This paper presents planning the optimal trajectory using genetic algorithm. When the optimal trajectory is designed with considered constraints such as torque limit, range of motion of joints as well as velocity of joints. Unlike previous researches, the reference trajectory is assumed to be the same as the real one. Therefore, the torque at the joints are calculated by using the inverse kinematic and dynamic of the dual-arm robot system. The paper proposes to add a controller when planning optimal trajectory, the torque at the robot joints is calculated from the output of the controller. This design ensures similarity between the design trajectory and the actual implementation. Finally, simulation on MatlabSimulink with different types of orbits have proved the feasibility of the proposed solution.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR