THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT TẦNG BACKSTEPPING CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Hương Sen Phạm

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, 2023

Mô tả vật lý: tr.44

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 340282

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình. Các kết quả mô phỏng trên Mallab simulink cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất.This paper proposes a trajectory tracking control algorithm for a wheel mobile robot, which incorporates backstepping control routines and fuzzy hierarchical sliding mode. The proposed controller guarantees the closed-loop stability and the position tracking errors converge to zero, under the conditions that the system uncertainties, input disturbances. Numerical simulation results show the effective-ness and the capability for practical applications of the proposed control method.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR