ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHI MỜ CHO AUV THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Gia Thinh Bui, Dinh Anh Tuan, Van Quang Vu

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.9

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 341279

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Phương tiện hàng hải gần đây được công bố quốc tế đa phần là mô hình tàu nổi gồm 3 bậc: Chuyển động theo phương 0x,0y và góc điều hướng của tàu. Những nghiên cứu về thiết bị ngầm tự hành hiện nay rất khiêm tốn, khi có thêm thành phần chuyển động theo phương 0z và góc điều hướng với mục đích có thể giúp thiết bị có thể lặn được. Trong nghiên cứu này nhóm tác giả tập trung xây dựng thuật toán điều khiển trên cơ sở kỹ thuật điều khiển Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Controller (AFHSMC) áp dụng cho thiết bị lặn AUV là hệ thiếu cơ cấu chấp hành MIMO (Multiple Input Multiple Output). Đây hệ thống phi tuyến bất định kiểu hàm số và chịu ảnh hưởng của nhiễu môi trường rất lớn nên các phương pháp điều khiển và nâng cao chất lượng luôn là những thách thức với các nhà khoa học. Đó cũng là động lực cho việc lựa chọn nghiên cứu của nhóm tác giả trong bài báo này.The recent international marine vehicles that have been published are mostly three-level floating ship models: Motion in the 0x,0y direction and the ship's navigation angle. Current, researches on Autonomous Underwater Vehicles are very modest, with the addition of a motion component in the 0z direction and a navigation angle with the intention of making the device capable of diving. The goal of this study is to develop a control algorithm for AUV diving equipment lacking a MIMO (Multiple Input Multiple Output) actuator using the Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Controller (AFHSMC) technique. Because this system is nonlinear, functionally uncertain, and heavily influenced by noise from the environment, scientists always face difficulties in developing control and quality improvement strategies. That's also why the authors of this paper chose to conduct their own research.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR