KẾT HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI - SLOTINE VỚI BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Quang Vinh Võ, Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.11

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 341417

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li -Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov. Trong đó, bộ quan sát trạng thái sử dụng luật thích nghi để tính toán ước lượng các tham số động lực học hằng bất định, gửi giá trị quan sát tốc độ. Bộđiều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đưa ra moment điều khiển ương ứng robot và bộ quan sát. Trong sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ chuyển động obot Almega 16 luôn có hệ thống nhận dạng các thông số hằng bất định với luật cập nhật thích nghi dùng để chỉnh định liên tục sao cho các giá trị thông số thực và bám chính xác theo các giá trị thông số đặt với sai số vị trí của khớp tác động cuối nhanh tiến tới không và chính xác.The content of the article deals with the application of the Li - Slotine adaptive controller with an adaptive state observer for the Almega16 Robot motion system and has demonstrated the stability of the controller according to Lyapunov standards. In which, the state observer uses the adaptive law to calculate the estimate of the constant dynamic parameters, sending the observed value of the speed. The controller receives the robot position feedback signal through the sensor, the speed feedback signal through the observer and then calculates to give the corresponding control torque of the robot and the observer. In the control structure diagram of the Almega 16 robot motion system, there is always a system to identify uncertain constants with adaptive update rules used for continuous adjustment so that the actual parameter values follow the exact parameters and the parameter value set with the position error of the end-acting joint quickly approaches zero and is accurate.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR