NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING ỨNG DỤNG CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG BỐN BÁNH MECANUM

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Huy Giáp Hà, Quang Đại Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.31

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 341421

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Rô bốt di động bốn bánh mecanum là rô bốt tự động có bốn bánh xe được trang bị bánh mecanum, đây là loại bánh xe được thiết kế đặc biệt để cho phép xe di chuyển theo nhiều hướng khác nhau mà không cần phải thay đổi hướng quay của bánh xe. Các bánh mecanum được thiết kế với các bánh xe nhỏ đặt lệch 45 độ trên bề mặt, và chúng có thể xoay quanh trục của chúng. Khi xe di chuyển, bánh mecanum xoay để tạo ra một lực xoắn, giúp xe di chuyển theo nhiều hướng khác nhau. Nhờ tính năng này, rô bốt di động bốn bánh mecanum có thể di chuyển theo các hướng khác nhau một cách linh hoạt và chính xác. Có nhiều phương pháp điều khiển rô bốt di động như điều khiển PI, PD, điều khiển trượt, điều khiển mờ, điều khiển thông minh, trong báo cáo này tác giả nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển Backstepping cho rô bốt di động bốn bánh mecanum. Bộđiều khiển Backstepping là một phương pháp điều khiển phi tuyến được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển cho các hệ thống phi tuyến có độ phức tạp cao, cho phép điều khiển các hệ thống phi tuyến đạt được hiệu suất tốt và ổn định.The mecanum four-wheel mobile robot is a type of automatic robot with four wheels equipped with mecanum wheels, which are specially designed wheels to allow the vehicle to move in different directions without changing of the direction of rotation of the wheel. The mecanum wheels are designed with small wheels placed 45 degrees off the surface, and they can rotate around their axis. As the car moves, the mecanum wheel rotates to create a torsion force, which helps the car move in different directions. Thanks to this feature, the mecanum four-wheeled mobile robot can move in different directions flexibly and precisely. There are many control methods for mobile robots such as PI, PD control, sliding control, fuzzy controller, and intelligent control, in this report the author studies the application of a Backstepping controller for a four-wheeled mobile robot mecanum. A Backstepping controller is a nonlinear control method used to design controllers for highly complex nonlinear systems, allowing the control of nonlinear systems to achieve good performance and stability.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR