ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KẾT HỢP CÁC BỘ QUAN SÁT CHO ROBOT CÓ CÁC KHỚP NỐI MỀM

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Quang Lạp Võ, Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.26

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 342282

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.This work proposes an adaptive control application for flexible joint manipulator employing observers. An interstitial noise function must be added since the objective of this controller is to watch the overall variables with input uncertainty parameters and take into account the interference effects of the joints. The state feedback controller in conjunction with channels from other joints in the observer, such as the SMO sliding observer and the HGO big gain observer, will give the robot's motion system flexible joints. steady as well as interference-free.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR