NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ROBOT SCARA SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Quang Khanh Đào, Anh Tuấn Đinh, Anh Dũng Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.36

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 342285

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Robot Scara là loại robot công nghiệp được sử dụng phổ biến hiện nay. Với mô hình phi tuyến mạnh, Robot Scara là loại đối tượng khó điều khiển chính xác nên đây là nội dung được nghiên cứu nhiều, trong đó có điều khiển sử dụng trí tuệ nhân tạo.Bài báo này nghiên cứu đến vấn đề xây dựng mô phỏng Robot Scara điều khiển hai bậc tự do, điều khiển vị trí các bậc tự do theo giá trị vị trí đặt trước sử dụng bộ điều khiển mờ. Các giải thuật được xây dựng trên phần mềm Matlab & Simulink, trong đó các thông số bộ điều khiển được chỉnh định theo phương pháp thử sai và kinh nghiệm điều khiển. Kết quả trong nghiên cứu này là bộ điều khiển mờ được xây dựng và tổng hợp cho điều khiển Robot Scara đã đáp ứng được yêu cầu chỉ tiêu chất lượng với đối tượng mà bộ điều khiển kinh điển như PID thực hiện không được triệt để. Ngoài ra, kết quả của nghiên cứu này là cơ sở ban đầu để tiến hành chế tạo bộ điều khiển cho Robot Scara, từ đó phát triển những điều khiển mới, hiện đại cho các loại robot khác.Scara Robot is the most commonly used industrial robot today. With a strong nonlinear model, Robot Scara is a difficult object to precisely control, so this is a much-researched topic, including the control using artificial intelligence. This paper studies the problem of building a simulation of Scara Robot with two degrees of freedom, controlling the position of degrees of freedom according to the preset position value using a fuzzy controller. The algorithms are built on Matlab & Simulink software, in which controller parameters are adjusted according to trial and error method and control experience. The result in this study is that the fuzzy controller built and synthesized for Scara Robot control has met the requirements of the quality criteria with the object that the classical controller such as PID is not fully implemented. In addition, the results of this research are the initial basis for the manufacture of controllers for Scara Robot, thereby developing new and modern controls for other robots.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR