Currently, electric power steering systems are being used very commonly on modern cars. In this paper, the authors focus on studying the electric power steering system with a power steering motor mounted on the steering colum (C-EPS), thereby building a model, setting up the dynamics and express in state-space reprentation. The authors use the optimal control method LQR to simulate and evaluate with the input signal being the disturbance from the driver and the road surface
the control signal is the voltage of the electric power steering motor. Simulation results in the time domain show that when the electric power steering system uses the optimal controller LQR, the torque from the driver acting on the steering wheel is reduced from 20 to 25% compared to the torque acting by using passive system but it still ensures the car's trajectory. This shows that cars can change the trajectory more easily and gently when using the electric power steering system with the optimal controller LQR.Hiện nay, hệ thống lái trợ lực điện đang được sử dụng rất phổ biến trên các ô tô hiện đại. Trong bài báo này, các tác giả tập trung nghiên cứu hệ thống lái trợlực điện có mô tơ trợ lực đặt trên trục lái (C-EPS), từ đó xây dựng mô hình, thiết lập các phương trình động lực học và biểu diễn dưới dạng phương trình không gian trạng thái. Các tác giả sử dụng phương pháp điều khiển tối ưu LQR để mô phỏng và đánh giá với tín hiệu đầu vào là kích thích từ người lái, kích thích từ mặt đường
tín hiệu điều khiển là hiệu điện thế của mô tơ trợ lực điện. Kết quả mô phỏng trên miền thời gian cho thấy khi hệ thống lái trợ lực điện sử dụng bộ điều khiển tối ưu LQR thì mô men từ người lái tác dụng lên vô lăng giảm từ 20 đến 25% so với mô men tác động lên hệ thống lái bị động mà vẫn đảm bảo quỹ đạo chuyển động của ô tô. Điều này cho thấy ô tô có thể thay đổi quỹ đạo chuyển động dễ dàng và nhẹnhàng hơn khi sử dụng hệ thống lái trợ lực điện với bộ điều khiển tối ưu LQR.