Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hữu Thịnh Hồ, Công Đăng Khoa Lê, Bảo Khôi Nguyễn, Hoàng Duy Nguyễn, Trần Nguyên Nguyễn, Minh Hiển Trần, Quan Trường Trương, Văn Bình Tưởng

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Bình Dương, 2023

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 345983

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Con lắc ngược quay kép là thống phi tuyến phức tạp bất ổn định một vào nhiềura (Single input – multi output - SIMO) được phát triển từ mô hình con lắc ngược quay(rotary inverted pendulum - RIP) một bậc vốn rất kinh điển trong điều khiển tự động(ĐKTĐ). Bài báo giới thiệu về việc xây dựng phương trình toán học, thiết kế thuật toánđiều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay kép trong môi trường mô phỏngMatlab/Simulink. Trong bài khảo sát này, nhóm tác giả trình bày phương pháp xây dựngphương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trícân bằng hướng lên. Sau đó, chúng tôi khảo sát độ ổn định của hệ thống khi con lặc ngượckép ở vị trí cân bằng bất ổn định. Việc đánh giá kết quả mô phỏng sẽ cho thấy mức độ hiệuquả của BĐK LQR cho hệ thống này.Double rotary inverted pendulum (DRIP) is a SIMO complicated nonlinearunstable model which is developed from one-linked RIP – a classical model in controlengineering. The paper presents method of modelling and development of control for RDIPsystem in Matlab/Simulink simulation. In this paper, we present dynamic equations andLQR controller to balance this system on up-right position. Thence, we investigate stabilityof system under this method. The evaluation of the simulation results will show theeffectiveness of the controller on this system.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR