Xây dựng bộ điều khiển LQR tự chỉnh cho kênh điều khiển góc Pitch của Quadrotor

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đình Kiên Phùng

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Trường Đại học Mở Hà Nội, 2023

Mô tả vật lý: tr.53

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 346441

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt.This paper presents the construction of a linear quadratic regulator optimal controller (LQR) for the pitch angle control channel of the quadrotor and a self-tuning solution for this controller. This is a solution to ensure the stability of the quadrotor pitch angle control channel when the system parameter changes randomly. The simulation results on Matlab-Simulink software show that the built-in controller stabilizes the system well.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR