Bài báo trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. Sự chính xác của phương pháp đề xuất sẽ được kiểm chứng thông qua so sánh với các kết quả đã được công bố. Hơn nữa, lời giải hình học giải tích cho bài toán động học cũng sẽđược sử dụng để thực hiện một cấu trúc điều khiển hoàn chỉnh cho robot song song 3 bậc tự do, sự hiệu quả khi ghép nối bài toán động học với bộ điều khiển sẽ được mô tả qua các kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink.This paper presents an analytic geometrical approach to solve kinematic problems in three degrees of freedom (3-DOF) parallel robot control. From the linkage equations that describe the relationship between the motion of the robot joints and the motion of the end effector, we will restate the kinematics problemin geometric form and provide a solution based on the theory of analytic geometry. The accuracy of the proposed method will be verified through comparison with published results. Furthermore, the analytic geometrical solution for the kinematics problem will also be used to implement a complete control structure for 3-DOF parallel robot, the efficiency of combining the kinematics problem with the controller will be described through simulation results on Matlab Simulink.