NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐỊNH VỊ TRONG BÀI TOÁN TIẾP CẬN TRẠM DỪNG CỦA HỆ THỐNG RÔ BỐT VIBOT-2

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đình Quân Nguyễn, Quốc Huy Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Journal of Science and Technique, 2023

Mô tả vật lý: tr.45

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 348004

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày một giải pháp định vị cho một hệ thống rô bốt di động, Vibot-2, trong bài toán tự động tiếp cận trạm dừng. Trong đó, rô bốt phải di chuyển lùi chính xác đến vị trí sạc hoặc vị trí lấy xe (hoặc trả xe) chở hàng trong các tác vụ thực thi. Hệ thống định vị cần tính toán tư thế của rô bốt (bao gồm tọa độ vị trí và góc hướng) trong một hệ tọa độ cố định gắn với trạm dừng với độ chính xác nằm trong một giới hạn cho phép. Giải pháp xây dựng mô đun định vị cho rô bốt Vibot-2 sử dụng một stereo camera kết hợp với thẻ định vị AprilTag dán trên một tấm chắn định vị đặt cố định tại trạm dừng. So với phương án đã triển khai trước đây trên hệ thống Vibot-2, giải pháp đề xuất trong bài báo này thay đổi lựa chọn loại camera và kết cấu thẻ định vị. Kết quả thực nghiệm cho thấy giải pháp mới giúp tăng 30% trường nhìn của mô đun định vị, tăng độ chính xác của phép đo hơn 4 lần về sai số trung bình theo trục ngang, đồng thời giảm tỉ lệ phép đo có sai số ngoài giới hạn cho phép về mặt vị trí xuống hơn 1,5 lần và về mặt góc hướng hơn 2 lần.This article presents a positioning solution for a mobile robot system, the Vibot-2 robot, in the docking problem where the robot must move backwards precisely to the charging position or the location to pick up the delivery cart (or return the cart) during the execution tasks. The localization system needs to calculate the robot's posture (including position coordinates and heading angle) in a fixed coordinate system attached to a fixed station with an accuracy within an allowable limit. The solution to build a positioning module for the Vibot-2 robot uses a stereo camera in combination with AprilTags mounted on a locator plate fixed at the station. Compared with the previous positioning solution applied to the Vibot-2 system, the proposed solution in this article changes the camera type and fiducial tag layout. Experimental results show that the new solution helps to increase the field of view of the positioning module by 30%, increase the measurement accuracy by more than 4 times in term of the average error in the horizontal axis, and at the same time, reduce the rate of measurements with errors outside the allowable limit in term of position by more than 1.5 times and in term of heading angle by more than 2 times.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR