ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Khắc Lãi Lại, Đức Điển Nguyễn, Viết Thông Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên, 2024

Mô tả vật lý: tr.76 - 83

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 380100

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Improving the quality of trajectory tracking for robot manipulators is always an attractive topic in the research community. This is a challenging problem because robot manipulators are complex nonlinear systems and are often subject to fluctuations in loads and external disturbances. This paper proposes an adaptive synchronous sliding control scheme to improve trajectory tracking performance for robot manipulators. Firstly, the synchronous tracking errors, cross synchronization errors, and sliding surfaces are defined, and the synchronization tracking error dynamics are constructed. Secondly, a control law is proposed, in which the unknown component of the model is approximated online by a neural network, and the parameters of the switching component are determined by fuzzy logic based on the values of synchronous tracking errors. The proposed controller ensures synchronous tracking and approximation errors are UUB (Ultimately Uniformly Bounded). Finally, the performance of the proposed algorithm is verified by comparative simulation on Matlab-Simulink. The simulation results show the effectiveness of the proposed controller with small synchronous tracking errors about , fast convergence about 1s, and significantly reduced chattering phenomenon.Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài báo đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot. Đầu tiên, bài báo xác định các sai số bám đồng bộ, sai số đồng bộ chéo, mặt trượt, và xây dựng động lực học sai số bám đồng bộ. Thứ hai, bài báo đề xuất bộ điều khiển trượt thích nghi, trong đó mạng nơron dùng để xấp xỉ trực tuyến các thành phần chưa biết của mô hình, logic mờ dùng để xác định tham số của thành phần chuyển mạch dựa trên các giá trị của sai số bám đồng bộ. Bộ điều khiển đề xuất đảm bảo các sai số bám đồng bộ và sai số xấp xỉ là UUB (Ultimately Uniformly Bounded). Cuối cùng, hiệu suất của thuật toán đề xuất được xác minh bởi mô phỏng so sánh trên Matlab-Simulink. Thông qua các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với các sai số bám đồng bộ có giá trị nhỏ khoảng , tốc độ hội tụ nhanh khoảng 1s, và hiện tượng chattering giảm đáng kể.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR