THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỜ MAMDANI LOẠI 2

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thanh Lâm Bùi, Đức Quang Nguyễn, Văn Trường Nguyễn, Ngọc Tiến Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.158

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 380594

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Inverted pendulum, specifically the rotary inverted pendulum, is one of the classical nonlinear systems widely employed for testing the quality of both traditional and modern control methods. This study focuses on a combined approach integrating a sliding mode controller and a Mamdani type-2 fuzzy controller to stabilize the rotary inverted pendulum. After implementing this combined control strategy and conducting simulations, we proceeded with result analysis. The selected sliding mode controller demonstrated robust handling capabilities for uncertain nonlinear systems. Particularly, when combined with the fuzzy controller, the system effectively mitigates the common drawback of chattering, often observed in sliding mode controllers. The research findings confirm its superiority over the T1FSMC (Type-1 Fuzzy Sliding Mode Controller) in controlling the rotary inverted pendulum. This contribution enhances our understanding of the practical applications of advanced control methods and their potential for widespread implementation in real-world scenarios.TÓM TẮT Hệ con lắc ngược, cụ thể hơn là hệ con lắc ngược quay là một trong những hệthống phi tuyến kinh điển, phổ biến được ứng dụng rộng rãi trong việc kiểm nghiệm chất lượng của các phương pháp điều khiển truyền thống và hiện đại. Nghiên cứu này tập trung vào phương pháp kết hợp giữa bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển mờMamdani loại 2 nhằm cân bằng hệ con lắc ngược quay. Sau khi triển khai phương pháp kết hợp hai bộ điều khiển này và tiến hành mô phỏng, tác giả đã thực hiện phân tích kết quả. Bộ điều khiển trượt được lựa chọn có khả năng xử lý mạnh mẽ đối với các hệthống phi tuyến không chắc chắn. Đặc biệt, khi kết hợp với bộ điều khiển mờ, hệ thống có khả năng khắc phục hiện tượng chattering, một nhược điểm phổ biến của bộ điều khiển trượt. Kết quả của nghiên cứu đã chứng minh tính hiệu quả cao hơn so với bộđiều khiển T1FSMC trong việc điều khiển hệ con lắc ngược quay. Điều này đóng góp vào việc nâng cao kiến thức về ứng dụng của các phương pháp điều khiển tiên tiến và tiềm năng áp dụng rộng rãi các phương pháp điều khiển trong ứng dụng thực tế.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR