In aspect of mechanics, parallel robots are a multi-body system with a close loop structure
thus, their dynamics equations typically use redundant generalized coordinates. In addition, The inverse dynamics problem is complex but scientifically significant because parallel robots have certain advantages over serial robots. This research proposes two methods to solve the inverse dynamics problem of parallel robots. The next step is simulating this problem with a specific spatial Delta parallel robot data set. These results are compared with another published work by virtual work method. Deeply researching and calculating the inverse dynamics problem is meaningful in establishing control laws and improving the working quality of parallel robots.Về mặt cơ học, robot song song là một hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng nên phương trình động lực học thường phải sử dụng tọa độ suy rộng dư. Bài toán động lực học ngược là một vấn đề phức tạp nhưng có ý nghĩa khoa học vì robot song song có những lợi thế nhất định so với robot chuỗi. Bài báo này đề xuất hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược cho robot song song. Tiếp theo là mô phỏng số bài toán này với một bộ số liệu cụ thể cho robot song song Delta không gian. Các kết quả này được so sánh với một công trình khác đã công bố bằng phương pháp công ảo. Việc đi sâu nghiên cứu, tính toán bài toán động lực học ngược có ý nghĩa trong việc thiết lập các luật điều khiển và nâng cao chất lượng làm việc của robot song song.