ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY MÁY SONG SONG

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Lê Khắc Sinh, Lê Minh Thanh, Văn Tấn Lượng

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm, 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 382722

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. Các kết quả mô phỏng dùng Matlab/Simulink và thực nghiệm dùng chip STM32F407VGT6 đạt được đã chứng minh giải thuật điều khiển đề xuất cho đáp ứng vận hành tốt, đáp ứng được độ linh hoạt về khả năng học tập so với việc dùng bộ điều khiển PID truyền thống. Từ khóa Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ (PID), mạng nơ-ron, cánh tay robot song song, cánh tay robot nối tiếp, bộ truyền động khí nén.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR