Bài viết này đề xuất một hệ điều khiển bền vững dựa trên điều khiển trượt cho hệ thống phi tuyến. Đầu tiên, bộ quan sát nhiễu phi tuyến (NDOB) được sử dụng để loại trừ nhiễu không xác định. Sau đó, điều khiển trượt được sử dụng để thiết lập vòng lặp ngoài cho bộ điều khiển tầng. Trong bước này, bộ điều khiển logic mờ được đưa ra với đầu vào Gaussmi và hàm liên thuộc đầu ra để giảm sự nhiễu ồn từ giá trị chuyển đổi của bộ điều khiển trượt. Cuối cùng, vòng lặp bên trong của phương pháp điều khiển trượt (SMC) được sử dụng để điều khiển các giá trịvề điện. Về cơ bản, điều khiển tầng được sử dụng để thiết lập trạng thái hệ thống trong hai vòng điều khiển. Nghiên cứu này đề xuất giá trị cơ học sẽ được điều khiển bởi vòng lặp ngoài và giá trị điện sẽ được kiểm soát bởi vòng lặp trong, tương ứng. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển được đề xuất quan sát tốt tín hiệu tham chiếu. Kết quả đáp ứng nhanh cho thấy hiệu quả của điều khiển trượt và khoảng cách sai lệch nhiễu là khá tốt.