Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cho robot tự hành bám quỹ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đỗ Khắc Tiệp

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Giao thông vận tải, 2021

Mô tả vật lý: 127-132

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 387945

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo trình bày về bộ điều khiển thông minh cho robot tự hành bám quỹ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập. Bộ điều khiển được sử dụng trong nghiên cứu là bộ điều khiển mờ lai (Fuzzy - PID) với hai đầu vào và một đầu ra. Khi trong hệ thống xuất hiện sai số (robot lệch khỏi quĩ đạo đặt) bộ điều khiển mờ (Fuzzy controller) sẽ tự động điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển PID để cho robot nhanh chóng hành trình đúng quĩ đạo với sai lệch là nhỏ nhất. Mô hình toán học của robot với hai bánh độc lập được xây dựng dựa trên mô hình động Lagrange. Kết quả thực hiện bám quĩ đạo của robot mô phỏng trên Matlab/Simulink bằng cả hai bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển Fuzzy - PID được sử dụng để kiểm tra, phân tích và so sánh với nhau. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy, cả hai bộ điều khiển PID và Fuzzy - PID đều có thể thực hiện được việc điều khiển bám quĩ đạo của robot, tuy nhiên bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PID thực hiện việc điều khiển nhanh chóng và chính xác hơn. Bộ điều khiển Fuzzy - PID có ưu điểm là phản hồi nhanh, độ ổn định và độ chính xác cao, chống nhiễu tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Do đó, việc lựa chọn bộ điều khiển Fuzzy - PID là lựa chọn thích hợp cho điều khiển robot tự hành bám quĩ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR