Kết hợp phương pháp RRT và Stanley cho ô tô tự hành vào bãi đậu xe

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đức Tiến Bùi, Văn Đà Trần, Văn Tấn2 Vũ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Trường ĐH Công nghiệp HN) 2021

Mô tả vật lý: 83-87

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 393008

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Trong đó, bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên, việc đậu xe ngày càng trở thành một vấn đề nan giải, do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong tương lai. Bài báo này, nhóm tác giả tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp Stanley để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 3%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe.

Tạo bộ sưu tập với mã QR