Ổ tô tự hành là lĩnh vực đang được thế giới quan tâm. Lập kế hoạch chuyển động và thuật toán điều khiển theo quỹ đạo mong muốn là một phần không thể thiếu trong lĩnh vực này. Trong bài báo, tác giả tập trung vào việc điểu khiển ô tô vào bãi đậu xe tự động. Áp dụng phương pháp hybrid A Star để tìm kiếm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp mô hình dự đoán để điều khiển ô tô đi theo đường tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điểu khiển đề xuất khi điểu khiển góc đánh lái và vận tốc để ô tô bám sát đường đi tham chiếu. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và luôn đảm bảo tính ổn định của xe., Tóm tắt tiếng anh, Self-driving cars are an area of global interest. Motion planning and control algorithms according to the desired trajectory are an integral part of this field. In this article, the authors focus on controlling cars into automatic parking. Apply A Star hybrid method to find the optimal reference path for cars and model predictive control method to control cars to follow the reference path. The simulation results clearly show the effectiveness of the proposed controller when controlling the steering angle and speed, so that the car follows the reference path. The steering angle and motion trajectory show that the car is always within the steering threshold and always ensures the stability of the vehicle.