Bài bảo trình bày phương pháp điền khiển bám quỹ đạo dựa trên động lực học ngược cho cầu trục hụt dẫn động. Mô hình động lực cùa cầu trục được thiết lập với các tọa độ suy rộng dư và sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân từ. Các tọa độ Để các của tải là một phân cùa các tọa độ suy rộng cho phép tạo ra các liên kết servo đê de dàng thiết kế luật điêu khiên bám quỳ đạo cho tải. Bài toán động lực học ngược - xác định các đầu vào tương ứng với đâu ra mong muôn của hệ - được giải quyết nhờ tính chất phăng vi phân của hệ. Các mô phỏng sô đirợc thực hiện cho thây hiệu quả của phương pháp, chuyên động của tải bám theo quỹ đạo thiết kế và dao động của tải ở cuối hành trình được giảm rất đáng kể., Tóm tắt tiếng anh, This paper presents a trajectory tracking control method based on inverse dynamics for underactuated overhead cranes. The dynamic model of the crane is established with redundant generalized coordinates and using the Lagrange's equation with multipliers. The Cartesian coordinates of the payload are part of the generalized coordinates that allow to easily design the tracking control for the payload by using of servo constraints. The problem of inverse dynamics - determining the inputs corresponding to the desired output of the system - is solved based on the differential flatness of the system. The results of numerical simulations show the effectiveness of the proposed method, that the payload tracks the given trajectory' and the vibration of the payload at the end of the trajectory are effectively reduced.