Nghiên cứu này phát triển mô hình động lực học mô phỏng trạng thái làm việc của hệ thống truyền lực trên máy tự hành sử dụng hệ truyền động thủy tĩnh với hộp số cơ khí. Mô hình được xây dựng trên cơ sở các công thức, phương trình động lực học cho các phần tử từ động cơ đến bộ phận di động của máy tự hành hai bánh chủ động, sử dụng các cấu trúc dạng mô đun của phần mềm Sim-Hydraulic và Sim-Mechanic trong môi trường MATLAB/Simulink. Việc khảo sát mô hình được thực hiện với thông số đầu vào được xác định từ thực nghiệm trong một số điều kiện làm việc đặc trưng của máy tự hành. Các kết quả khảo sát được so sánh với thực nghiệm để đánh giá, kiểm chứng mô hình mô phỏng.