Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Công Đạt Đinh

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Xây dựng 2021

Mô tả vật lý: 37-39

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 396541

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ tay máy robot hai khâu có khâu đàn hồi dựa trên lý thuyết điều khiển PD. Đầu tiên đưa ra mô hình động lực của robot hai khâu đàn hồi bằng cách sử dụng phương trình Lagarange loại 2 và phương pháp Ritz - Galerkin. Sử dụng khai triển Taylor tuyến tính hóa phương trình chuyển động của robot. Điều khiển bám quỹ đạo khâu thao tác dựa vào động lực học ngược robot rắn. Các kết quả tính toán số trên mô hình robot hai khâu T-R đàn hồi để chỉ ra sự tin cậy của thuật toán đã đề xuất.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR